È nato a New York da una famiglia di artisti. Inizia a studiare danza classica a dieci anni sotto la guida del padre, Léonide Massine e a quindici intraprende la carriera artistica alternando la danza classica con quella di carattere e con spettacoli di prosa.
A diciassette anni comincia a dedicarsi alla coreografia formando una compagnia di balletto (European Ballet); un anno dopo entra nella compagnia di Béjart (Ballet du XXe Siècle) dove conosce tutti gli aspetti della danza moderna e la regia.
Intraprende poi la carriera di coreografo scegliendo New York come punto di partenza: qui prepara un balletto per il Work Shop, la scuola del New York City Ballet il cui direttore, Balanchine, lo invita a far parte della sua compagnia. Lorca accetta e resta per più di tre anni collaborando alle coreografie di Balanchine, Jerome Robbins e altri.
Da allora ha creato più di cinquanta spettacoli; dal 1981 al 1983 è stato direttore del ballo al Teatro dell'Opera di Roma; nel febbraio 1990 ha fondato a Lodz in Polonia la compagnia "Ballet Teatr De L'Est"; dal settembre 1991 è direttore del ballo al Teatro dell'Opera di Varsavia.
I suoi balletti sono rappresentati nei teatri più noti: segnaliamo, tra gli altri, Esoterik Satie, Jack in the box, Gaité Parisienne, La Boutique Fantasque, Mario e il Mago, Pulcinella, Work in progress, Fortepianissimo e Zorba il Greco, su musiche di Mikis Theodorakis creato per l'Arena di Verona nel 1988.
